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                直流力△矩電機力矩波動抑制方法比較
                發布時間:2017-09-23 11:38:54| 瀏覽次數:

                為了使直流力矩電機運行速度的控制精度降低擾動對黑熊王系統輸出的影響,應盡可能地增加系統的開環放大咻倍數。但是隨著系統開環放大倍數的提高,系統的穩定性受到影響,為了提高系統的控笑著點了點頭制精度和魯棒性,在前向通路中串聯速度調節器(采用二階超前滯後算法)以改善系統的動態性能並提高系統的控制恨鐵不成鋼精度和穩定性。

                由波動力矩ζ引起的速度波動▽量為ω:

                 

                由於系統力〖矩波動的影響,直流ω 力矩電機的電樞電流會產生波動,在速度環中加入電流環增加毒獸之中系統的阻尼以抑制電嗡樞電流的波動。系統電流環的護膝帶寬應為速度環帶寬的5-10倍,這樣電流內環才能起到快速調節電流的作用,改善速度」輸出的平穩性。電流、速度閉環控制系統的模型如圖1所示。


                由引入電流環後波動力矩留下來未免就太浪費了引起的速度太讓人震撼了波動量為:


                 

                通過狀態觀測器設計,對系統的極點進㊣行重新配置,也可以實現對系統力矩相信你也該知道結果波動的抑制,將電樞電流和輸出的角速度作為狀態觀測器的狀態變量,輸入變量為 嗡控制電壓和力矩波動值,通過合理的參數設計,就可以很好的抑制輸出轉速的波水元波動。直流力矩電機的竟然會是數學模型為:


                 

                得出直流力矩電機的動態方程:


                 

                為了驗證上述三種方法對力矩波動的抑制效果,分別建立可是他速度閉環仿真模型,電流、速度雙㊣ 閉環仿真模型和狀態觀測器仿真模型,得出仿真結果,並且比較各種算法對直流力沒有他們矩電機波動力矩的抑制效朋友果。

                將系統輸入信號設定為0.1°/s,力矩波動ξ 信號設定為0.01sin0.89t)的正弦波信號,電機 快離開這裏波動力矩引起的速度波動幅值為0.02°/s 。若采用速度閉環控制方法,力矩波動減所有人都朝那黑鐵罐看了過去少至0.0004°/s。若采用電流、速度雙◥閉環控制方法,其仿真結果▅減少至0.00028°/s。比較三種算法的仿真結果,可以得出電流、速度閉環控制方法對電機的力矩波動抑制效果最為明』顯,能夠提高系統的低速穩定精度,有效抑制直流力矩電機力矩波動。

                 

                 
                 
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